群知能ロボット 3D Swarm Intelligence robot

【研究目的】 実機を用いた実践的群知能の研究

キーワード：群知能，群ロボット，boidモデル，3次元動画解析，ドローン，シミュレーション

使用ツール：MATLAB，SolidWorks,Visual Studio 2012(c++)，OpenCV3.4.1,GCC Developer Lite(H8マイコン用)

１．研究背景 Research background

　ロボットに知能を持たせ，複雑な作業を行わせるのであれば，単体の知能を高めるのではなく，ある程度の知能を持たせたロボットを複数用意する．
それらを単純なルールで協調させることにより，群れ全体の知能を高め，複雑な作業を行うことが出来る．
その集団の知能を群知能といい，アリやハチ，小魚など，個体の知能が低く群れで生育している生物に見られる．

　If you want a robot to have intelligence and perform complex tasks, prepare multiple robots with a certain level of intelligence instead of increasing the intelligence of a single robot.
By coordinating them with simple rules, it is possible to enhance the intelligence of the whole swarm and perform complicated work.
The intelligence of the swarm is called swarm intelligence, and it is observed in organisms such as ants, bees, and small fish, which have low individual intelligence and live in a group.

2．群知能ロボット概要 Swarm intelligent robot

　本研究の群知能ロボットは地上型ロボットと空中型ロボットの2種類あり，それぞれを協調させる事で3次元での群知能を発揮する．
群知能ロボットのソフトウェア，ハードウェアの製作とMATLABでのシミュレーションモデル作成を行い，実機実験とシミュレーションを用いて，汎用性の高い群知能ロボット（システム）の開発を目指している．

　There are two types of group intelligent robots in this study, a ground type robot and an aerial type robot, and they demonstrate group intelligence in three dimensions by cooperating each other.
Software and hardware production of the group intelligent robot and simulation model preparation in MATLAB are carried out, and development of the group intelligent robot (system) with high generality is aimed using real machine experiment and simulation.

展望:3次元での群知能を発揮し幅広いタスクを達成 Prospect: Achieving a Wide Range of Tasks with 3D Swarm Intelligence

　宇宙空間や災害現場などの人間の立ち入れない場所への広範囲における情報収集や，限られた空間での荷物などの運搬作業に役立つと考えられる．
また，研究した群行動システムを基に自動車での渋滞の緩和や事故発生を減少できるのではないかと考えられる.
このように群知能には様々な将来的な展望がある．

　It is considered to be useful for information collection in a wide range of places where humans cannot enter such as space and disaster sites, and transportation work of loads in a limited space.
In addition, the group behavior system studied in this study could be used to alleviate traffic congestion and reduce the number of accidents.
Thus, group intelligence has various future prospects.